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authorGraham <dev@netlinux.org.uk>
Wed, 6 Sep 2017 21:12:54 +0000 (22:12 +0100)
committerGraham <dev@netlinux.org.uk>
Wed, 6 Sep 2017 21:12:54 +0000 (22:12 +0100)
UnoBLDC.cpp

index 191fc33..388af66 100644 (file)
@@ -1,7 +1,6 @@
 #include "arduino.h"
 
 #define STEP 12
-#define SENSEINTERRUPTS
 
 static const unsigned char TRITS = 3;
 
@@ -200,18 +199,16 @@ void setup ()
 
     DDRB  = 0b00000000;         // set 8-13 off (input)
     PORTB = 0b00000111;        // set 11-13 low (no pullup) 8-10 high (add pullup)
-#ifdef SENSEINTERRUPTS
+
 // PORTD pin 2-7
     PCICR |= (1 << PCIE2);
     PCMSK2 |= SENSORMASK;
 
     sei();
-#endif
 }
 
 void loop ()
 {
-#ifdef SENSEINTERRUPTS
     printf ("Step(%2d)=", StepCount);
 
     for (unsigned char BitCount = 0b100; BitCount > 0; BitCount >>= 1)
@@ -236,71 +233,6 @@ void loop ()
     
     delay (100);
     
-#else
-    Sense = (PIND >> 2) & 0b111111;
-
-    if (!Single)
-    {
-        StepCount = NOSTEP;
-
-        for (unsigned char StepIndex = 0; StepIndex < StepNumber; StepIndex++)
-        {
-            if ((Sense & SensePattern[StepIndex]) == 0)
-            {
-                StepCount = StepIndex;
-                break;
-            }
-        }
-    }
-# if 1
-    if (StepCount >= StepNumber)
-        StepCount = 0;
-
-    if (Single && !Run && StepCount == 0)
-        Run = true;
-# endif
-    if (Run && ((StepCount != NOSTEP) || Single))
-    {
-        DDRB = (D[StepCount] << 3); // set the direction
-        PORTB = (~P[StepCount] << 3) | 0b111;  // set the bits (including the pullups)
-    }
-# if 1
-    Gap (MARKCONTROL, MarkInput);
-    printf ("Step(%2d) = ", StepCount);
-
-    for (unsigned char BitCount = 0b100; BitCount > 0; BitCount >>= 1)
-    {
-        if ((D[StepCount] & BitCount) > 0)
-            putchar (((P[StepCount] & BitCount) > 0) ? '+' : '-');
-        else
-            putchar (' ');
-    }
-
-    printf (" MarkInput = %3d SpaceInput = %3d PinInput = ", MarkInput, SpaceInput);
-
-    for (unsigned char BitCount = 0b100000; BitCount > 0; BitCount >>= 1)
-        putchar (((Sense & BitCount) > 0) ? '1' : '0');
-
-    puts ("");
-
-    if (!Manual)
-    {
-        DDRB = 0b00000000;     // set the direction
-        PORTB = 0b00000111;    // set the bits
-
-        Gap (SPACECONTROL, SpaceInput);
-    }
-
-    if (Single)
-        StepCount++;
-
-    if (Single && Run && StepCount >= StepNumber)
-    {
-        Run = false;
-        Single = false;
-    }
-# endif
-#endif
 }
 
 void UARTReceive (char Character)